Il est assez étonnant de constater que les opinions sont partagées sur cette question.
En effet, pendant très longtemps le massage a été considéré uniquement comme une thérapeutique, c'est-à-dire un ensemble de mouvements des mains destiné à soulager le corps.
Il en était ainsi à l'origine et, sauf à une certaine période de l'histoire, le côté thérapeutique du massage est celui qui s'est le mieux transmis jusqu'à nous.

L'aspect érotique du massage s'est développé, bien sûr, dans les civilisations orientales, mais notre connaissance en est limitée.
Par contre, nous savons que ce sont les Grecs qui l'ont perfectionné, en Occident, et qu'à l'apogée de cette civilisation le massage, comme technique érotique, était fort en usage autant chez les hommes que chez les femmes.
Ailleurs, en Égypte par exemple, où on connaissait le massage bien avant les Grecs, son aspect érotique était particulièrement prisé. Bien sûr, seule une certaine classe de cette société avait accès à ces divertissements érotiques.

Mentionnons que, à l'époque de Cléopâtre, ces massages étaient très en vogue.

Ce sont surtout les Romains qui cherchèrent à profiter le plus de tous les aspects du massage.
Surtout à la période de l'apogée et de la décadence de Rome, alors que l'unique but de la vie, chez les nobles et les riches, était de jouir de toutes les manières, on chercha à expérimenter tous les aspects du massage érotique.
Certaines femmes de la noblesse n'hésitaient pas à payer très cher pour faire l'acquisition d'un masseur de classe. Ces esclaves, châtrés, à qui on avait coupé les cordes vocales pour éviter qu'ils ne dérangent ainsi la béatitude de leur maîtresse, n'avaient d'autre but dans la vie que de masser en tout temps et à toute heure leurs propriétaires. Mais, sauf quelques fresques et quelques rares commentaires dans Pline, Cicéron, Tacite ou autres historiens de la période romaine, il nous est parvenu peu de chose de ces techniques de massage érotique.

En fait, même aujourd'hui, les experts en massage ne s'entendent guère sur le massage "érotique".
Ainsi dans l'ouvrage de Byron Scott, on peut lire ce qui suit :

"Parce que le massage fait appel aux sens, il est "sensuel". Il peut devenir érotique comme il peut ne pas lêtre. Un seul conseil : frottez doucement et légèrement, soyez érotiques et n'oubliez pas les zones érogènes. C'est tout."

Avouez que c'est bien peut.
Quant à Inkeles et Todris, ils affirment que, plaisir ou thérapie, on peut chercher et obtenir du massage l'un et l'autre ou les deux à la fois.

Pourtant, le massage érotique existe bel et bien et, comme tel, il obéit à certaines règles que nous allons tenter de déterminer.
Nous avons vainement essayer d'obtenir des informations sur la méthode utilisée par les célèbres masseuses thaïlandaises qui, semble-t-il, réussissent des miracles grâce au massage érotique.
Nous n'avons pu, non plus, obtenir des renseignements sur ce fameux massage oriental, typiquement érotique, qui peut durer jusqu'à vingt-quatre heures. Mais soulignons que, dans ce dernier cas, le but de ce massage n'est pas d'amener lentement et progressivement à l'orgasme, à la décharge de la tension sexuelle, mais plutôt de provoquer la plus haute tension sexuelle qui soit et de la maintenir à ce niveau le plus longtemps possible. Avouons que pour nous, Occidentaux, ce doit être joliment frustrant, habitués que nous sommes à soulager cette tension quand elle devient insistante.

(Max Pagès, Le travail amoureux, cité par Mitsou Naslednikov, Le chemin de l'extase.)